Cuerpo. Cualquier sustancia extensa. Los cuerpos vivos, incluido el ser humano, realizan sus funciones biológicas autónomamente. Se mueve gracias a su espíritu animal (elemento también material). Sin embargo, para explicar los movimientos voluntarios del hombre, sus sentimientos, deseos…, Descartes afirma que el cuerpo humano y la sustancia pensante están íntimamente unidos a través de la glándula pineal. Pero esa unión no añade ni quita nada a ninguna de las dos sustancias. 
Sustancia. Una cosa que existe de tal manera que no necesita de ninguna otra para existir. Por tanto, estrictamente sólo hay una sustancia, Dios. Por ello, cuando Descartes califica el yo pienso o los cuerpos como sustancias, aplica ese concepto de un modo analógico, ya que el yo y los cuerpos tienen cierta independencia respecto a otros seres, pero ambos han sido creados y, por tanto, dependen de Dios. Las sustancias se caracterizan esencialmente por sus atributos. Hay tres (infinitud, pensamiento y extensión) por ello hay tres tipos de sustancias: sustancia infinita, pensante y extensa. En segundo lugar, las sustancias, excepto la infinita, tienen modos que son las distintas modificaciones que pueden sufrir los atributos.
Sustancia extensa o corporal. Sustancia que tiene como atributo la extensión, es decir, que ocupa un espacio y nunca puede moverse por sí mismo sino por alguna otra cosa. Dicha extensión excluye la posibilidad del pensamiento. Los modos de esta sustancia son la longitud, anchura, profundidad, figura… Gracias a su extensión, las sustancias sensibles pueden ser conocidas por los sentidos. El cuerpo humano también es una sustancia extensa.
Sustancia infinita. Dios. Sustancia cuyo atributo es la infinitud o perfección. El único ser que propiamente es una sustancia, ya que el resto lo son sólo de un modo análogo, puesto que Dios es el único ser que no necesita de ningún otro para existir. Esta sustancia por ser inmutable no admite modos. Lo único que cabe afirmar de Dios son rasgos ya incluidos en el atributo «perfección» o «infinitud»: eterno, inmutable, simple, independiente, omnisciente, omnipotente y creador de los seres imperfectos (las sustancias pensantes y extensas). Su esencia exige su existencia.
Sustancia pensante. Sustancia cuyo atributo es el pensamiento. Se identifica con el yo o alma. Hay dos
modos del pensamiento: la percepción del entendimiento y la volición de la voluntad, pues sentir, imaginar y el puro entender, son diversos modos de percibir, así como desear, rehusar, afirmar, negar y dudar, son diversos modos de querer. Se caracteriza porque es lo que define al hombre, es independiente y separada del cuerpo (dualismo antropológico), es inmortal (su existencia no depende del
cuerpo), y es más fácil deconocer que el cuerpo.
Verdad, verdadero. La evidencia o certeza de la razón. Las ideas que la razón a través de la voluntad juzga evidentes y/o ciertas son verdaderas. La verdad, por tanto, no se da en la idea como tal sino en el juicio que sobre ella se hace. Es decir, propiamente la verdad no es fruto del entendimiento sino de la voluntad. Alma. La sustancia pensante . 

Dios. La sustancia infinita. 

Idea. Pensamiento que es «como una imagen de una cosa». Son representaciones. Las ideas no son verdaderas ni falsas, puesto que la falsedad o verdad sólo se produce en los juicios. Las ideas tienen dos aspectos: a) su realidad formal, es decir, lo que las define esencialmente, su ser modos del pensamiento. Desde esta perspectiva todas las ideas son iguales, b) Su realidad objetiva: «su consideración como imágenes que representan cosas, y entonces son muy distintas unas de otras», «unas me parecen nacidas conmigo (innatas), otras extrañas y venidas de fuera (adventicias), y otras hechas e inventadas por mí mismo (facticias)». Imaginación, imaginable, imaginar. Uno de los cinco elementos que influyen en el conocimiento, junto al entendimiento, la voluntad, la memoria y los sentidos. Sólo la razón (entendimiento y voluntad) es capaz de percibir la verdad, pero debe ser ayudada por las otras tres, si bien en muchos casos la dependencia de la razón respecto a la imaginación le hace caer en errores. La imaginación finge e inventa imágenes (por eso es el origen de las ideas facticias) o contempla la figura o imagen de las cosas corpóreas recibidas a través de los sentidos. Imaginar es uno de los modos del pensamiento. Por tanto, lo imaginable es lo que puede ser representado en la imaginación, tanto lo recibido a través de los sentidos, como lo creado por ella.
Paralogismo. Un razonamiento erróneo cometido sin que el sujeto que lo elabora sea consciente. Se diferencia del sofisma en el que el sujeto sí sabe que tal razonamiento es erróneo, pero lo recubre retóricamente con la apariencia de corrección para confundir al contrario.
Seguridad moral. O certeza moral. Certeza que juzgamos suficiente para guiarnos en nuestra vida. «Esta certeza es suficiente para regular nuestras costumbres, o tan DESCARTES, DISCURSO DEL MÉTODO grande como la de aquellas cosas de las que no solemos dudar cuando se trata de la dirección de la vida, aunque sepamos que puede suceder, absolutamente hablando, que sean falsas. Así, los que nunca han estado en Roma no dudan de que es una ciudad de Italia, aunque podría suceder que les hubiesen engañado todos los que así se lo han dicho». Lo contrario de una seguridad moral es posible.
Certeza metafísica. Certeza que se tiene cuando se concluye que no es posible que la cosa sea distinta de como se la juzga. Pienso, luego existo es una certeza metafísica, pues no cabe ninguna posibilidad de que tal afirmación sea falsa.